Mr.Crab junior v0.2

[SunRiver]

NA chwile obecną w ramach walki z upałem , powstał mniejszy brat Mr.Craba mianowicie junior.
Po wielu perypetiach dzięki zapałowi kol. Marasa i wykorzystaniu drukarki 3D powstały puzzle do budowy Juniora.



przez chwilę było zastanawianie się właściwie co to jest i jak to to poskładać ale w końcu ....



Całość napędzają serva SG90 sztuk 8 czyli po 2 na nogę.
Zaś sercem jest hmm ten tego ... ESP8266 a dokładnie WEMOS Mini



Na razie soft powstaje i powstaje a całość jest nieco pokraczna , ale .... nabiera sensu i nawet coś się rusza co widać na filmiku.

https://photos.app.goo.gl/99zYPViip9Py6Ltv6

Biorąc pod uwagę iż to tylko wstęp do wiekszego projektu i prototyp rozwojowy nie jest aż tak źle ..
a co wyjdzie zobaczymy ....

[gufim]

Całość już prezentuje się świetnie i powstał super zestaw edukacyjnych klocków .

[SunRiver]

heheh konkurencja dla Lego

[SunRiver]

Tu macie przykładowy kod dla Mr. Craba
powstał on z Użyciem IDF dla ESP8266 pracuje pod kontrolą rtos
zaś do generowania PWM dla serv używam biblioteki LEDC

Code: [Zaznacz cały] [Expand/Collapse] [Download] (Untitled.c)

1.  
2. #include "freertos/FreeRTOS.h"
3. #include "freertos/task.h"
4. #include "driver/ledc.h"
5. #include "esp_err.h"
6.  
7. // Konfiguracja serwomechanizmów
8. #define SERVO_MIN_PULSEWIDTH 500 // Minimalny czas impulsu w mikrosekundach
9. #define SERVO_MAX_PULSEWIDTH 2500 // Maksymalny czas impulsu w mikrosekundach
10. #define SERVO_MAX_DEGREE 180 // Maksymalny kąt obrotu serwomechanizmu
11.  
12. // Kanały PWM dla poszczególnych serwomechanizmów
13. #define SERVO_14_CHANNEL LEDC_CHANNEL_0
14. #define SERVO_12_CHANNEL LEDC_CHANNEL_1
15. #define SERVO_13_CHANNEL LEDC_CHANNEL_2
16. #define SERVO_15_CHANNEL LEDC_CHANNEL_3
17. #define SERVO_16_CHANNEL LEDC_CHANNEL_4
18. #define SERVO_5_CHANNEL LEDC_CHANNEL_5
19. #define SERVO_4_CHANNEL LEDC_CHANNEL_6
20. #define SERVO_2_CHANNEL LEDC_CHANNEL_7
21.  
22. int array10[9][9] = {
23.     {70, 45, 135, 110, 110, 135, 45, 70, 400},
24.     {115, 45, 135, 65, 110, 135, 45, 70, 400},
25.     {70, 45, 135, 110, 65, 135, 45, 115, 400},
26.     {115, 45, 135, 65, 110, 135, 45, 70, 400},
27.     {70, 45, 135, 110, 65, 135, 45, 115, 400},
28.     {115, 45, 135, 65, 110, 135, 45, 70, 400},
29.     {70, 45, 135, 110, 65, 135, 45, 115, 400},
30.     {115, 45, 135, 65, 110, 135, 45, 70, 400},
31.     {75, 45, 135, 105, 110, 135, 45, 70, 400},
32. };
33.  
34. void set_servo_angle(ledc_channel_t channel, int angle) {
35.     uint32_t duty = (angle * (SERVO_MAX_PULSEWIDTH - SERVO_MIN_PULSEWIDTH) / SERVO_MAX_DEGREE) + SERVO_MIN_PULSEWIDTH;
36.     duty = duty * (8192 / 20000); // Przeliczenie na jednostki LEDC (us na duty cycle)
37.     ledc_set_duty(LEDC_HIGH_SPEED_MODE, channel, duty);
38.     ledc_update_duty(LEDC_HIGH_SPEED_MODE, channel);
39. }
40.  
41. void dance2() {
42.     for (int i = 0; i <= 8; i++) {
43.         set_servo_angle(SERVO_14_CHANNEL, array10[i][0]);
44.         set_servo_angle(SERVO_12_CHANNEL, array10[i][1]);
45.         set_servo_angle(SERVO_13_CHANNEL, array10[i][2]);
46.         set_servo_angle(SERVO_15_CHANNEL, array10[i][3]);
47.         set_servo_angle(SERVO_16_CHANNEL, array10[i][4]);
48.         set_servo_angle(SERVO_5_CHANNEL, array10[i][5]);
49.         set_servo_angle(SERVO_4_CHANNEL, array10[i][6]);
50.         set_servo_angle(SERVO_2_CHANNEL, array10[i][7]);
51.         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(array10[i][8]));
52.     }
53. }
54.  
55. void app_main() {
56.     // Konfiguracja LEDC timer
57.     ledc_timer_config_t ledc_timer = {
58.         .duty_resolution = LEDC_TIMER_13_BIT,
59.         .freq_hz = 50, // Serwomechanizmy zazwyczaj działają z częstotliwością 50 Hz
60.         .speed_mode = LEDC_HIGH_SPEED_MODE,
61.         .timer_num = LEDC_TIMER_0,
62.         .clk_cfg = LEDC_AUTO_CLK,
63.     };
64.     ledc_timer_config(&ledc_timer);
65.  
66.     // Konfiguracja kanałów LEDC
67.     ledc_channel_config_t ledc_channel[8] = {
68.         {.channel = SERVO_14_CHANNEL, .duty = 0, .gpio_num = 14, .speed_mode = LEDC_HIGH_SPEED_MODE, .hpoint = 0, .timer_sel = LEDC_TIMER_0},
69.         {.channel = SERVO_12_CHANNEL, .duty = 0, .gpio_num = 12, .speed_mode = LEDC_HIGH_SPEED_MODE, .hpoint = 0, .timer_sel = LEDC_TIMER_0},
70.         {.channel = SERVO_13_CHANNEL, .duty = 0, .gpio_num = 13, .speed_mode = LEDC_HIGH_SPEED_MODE, .hpoint = 0, .timer_sel = LEDC_TIMER_0},
71.         {.channel = SERVO_15_CHANNEL, .duty = 0, .gpio_num = 15, .speed_mode = LEDC_HIGH_SPEED_MODE, .hpoint = 0, .timer_sel = LEDC_TIMER_0},
72.         {.channel = SERVO_16_CHANNEL, .duty = 0, .gpio_num = 16, .speed_mode = LEDC_HIGH_SPEED_MODE, .hpoint = 0, .timer_sel = LEDC_TIMER_0},
73.         {.channel = SERVO_5_CHANNEL, .duty = 0, .gpio_num = 5, .speed_mode = LEDC_HIGH_SPEED_MODE, .hpoint = 0, .timer_sel = LEDC_TIMER_0},
74.         {.channel = SERVO_4_CHANNEL, .duty = 0, .gpio_num = 4, .speed_mode = LEDC_HIGH_SPEED_MODE, .hpoint = 0, .timer_sel = LEDC_TIMER_0},
75.         {.channel = SERVO_2_CHANNEL, .duty = 0, .gpio_num = 2, .speed_mode = LEDC_HIGH_SPEED_MODE, .hpoint = 0, .timer_sel = LEDC_TIMER_0},
76.     };
77.  
78.     for (int i = 0; i < 8; i++) {
79.         ledc_channel_config(&ledc_channel[i]);
80.     }
81.  
82.     while (true) {
83.         dance2();
84.         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
85.     }
86. }
87.  

Wynikiem programu jest .... trudno to nazwać tańcem , ale ...