W przypadku naszego 4 nogiego robota to ważne zagadnienie gdyż w fazie początkowej musimy
matematycznie sobie wiele rzeczy wyliczyć ... jest tych informacji dużo zbyt wiele na tak amatorskie forum
i marną pisaninę nieobytego żabola , dlatego też przedstawię na tą chwilę kilka dokumentów jakimi się posiłkowałem.
1. Inverse-Kinematic-Analysis-Of-A-Quadruped-Robot
2. International Journal on Theoretical and Applied Research in Mechanical Engineering
3. Development of an 8DOF quadruped robot and implementation of Inverse Kinematics using Denavit-Hartenberg convention
w tej pozycji znajdziecie też wiele przypisów i dodatkowych materiałów , które mogą wam się przydać w dalszym rozwoju robota .
Oczywiście nasz robocik konstrukcyjnie posiada na każdej nodze 3 stopnie swobody , ale to też na tą chwilę niema znaczenia, dodatkowo
warto się zapoznać z konstrukcją na arduino : https://oscarliang.com/arduino-quadruped-robot-stalker/
ale ..powiedzmy ze to chodzi jak pijana dziewka ....
nie mogę znaleźć plików stl dla mojej prezentowanej platformy , ale ta wyżej również się nada wiec możecie mieć już jakąś bazę.
ew trzeba będzie kol stacha spytsć czy ma te pliki jeszcze ..
możecie też wydrukować coś takiego :
1. https://www.thingiverse.com/thing:2901132 wymagać będzie ew dostosowania wielkości płyty korpusu
2. https://www.thingiverse.com/thing:3379770 tu podobnie ...
I od razu możecie sprawdzić sobie jak to działa na arduino .. zanim przejdziemy do pisania programu w pythonie i używać
algorytmów uczenia do okiełznania bardziej eleganckiego ruchu .
