STM32 - Encoder Mode - przeliczanie wartości

[ps19]

Witam,

Mam taki mały prosty problem, uruchomiłem encoder mode w stm32f4, działa bez problemu, dodałem poszerzenie zakresu z 16 bit na 32 bity, przy osiągnięciu przez licznik wartości maksymalnej 16 bitowej bez znaku.
Problem leży w tym że przy przejściu wartości z zera na 65535 (0xFFFF), że moja implementacja nie działa - pewnie błąd w logiczny, ale go nie widzę.

Kod: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zawiń]

1. typedef struct {
2.     uint32_t timerImpulsesPresent, timerImpulsesMul, timerImpulsesOverflowsMul;
3.     int32_t timerImpulsesDiff, timerImpulsesTemp;
4.     int32_t timerImpulsesTotal, timerImpulsesOld;
5.     uint8_t direction;
6.     uint16_t cntVal;
7.     float distanceMilimeters;
8.     float distanceMeters;
9.     float speedMilimeters;
10.  
11.     float translationMilimeters;
12.     float rotationMilimeters;
13.  
14. } encoderTypedef;

GeSHi © Rozszerzenie Codebox Plus

Kod: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zawiń]

1. static void encoderTimerInit(TIM_TypeDef *tim)
2. {
3.     __IO uint32_t arrVal = 0xFFFF;
4.     __IO uint32_t ccmr1Val = TIM_CCMR1_CC1S_0 | TIM_CCMR1_CC2S_0 |
5.             TIM_CCMR1_IC1F_3 | TIM_CCMR1_IC1F_0 |
6.             TIM_CCMR1_IC2F_3 | TIM_CCMR1_IC2F_0;
7.     __IO uint32_t smcrVal = TIM_SMCR_SMS_1 | TIM_SMCR_SMS_0;
8.     __IO uint32_t dierVal = TIM_DIER_UIE;
9.     __IO uint32_t cr1Val = TIM_CR1_CEN;
10.  
11.     //ENC2
12.     tim->ARR = arrVal;
13.     tim->CCMR1 =  ccmr1Val;
14.     TIM_ENC_RIGHT->CCER = TIM_CCER_CC1P;
15.     tim->SMCR = smcrVal;
16.     tim->DIER = dierVal;
17.     tim->CR1 |= cr1Val;
18. }

GeSHi © Rozszerzenie Codebox Plus

Kod: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zawiń]

1. void encoderInterruptHandler(encoderTypedef *enc, TIM_TypeDef *tim)
2. {
3.     if(tim->SR & TIM_SR_UIF)
4.     {
5.         if(tim->CNT == 0xFFFF && enc->timerImpulsesOld > tim->CNT)
6.         {
7.             enc->timerImpulsesOverflowsMul++;
8.             enc->timerImpulsesMul = UINT16_MAX*enc->timerImpulsesOverflowsMul;
9.         }
10.         else
11.         {
12.             enc->timerImpulsesOverflowsMul = 0;
13.             enc->timerImpulsesMul = 0;
14.         }
15.         tim->SR &= ~TIM_SR_UIF;
16.     }
17. }
18.  
19. void TIM3_IRQHandler(void) //left
20. {
21.     encoderInterruptHandler(&encoderLeft, TIM_ENC_LEFT);
22. }
23. void TIM4_IRQHandler(void) //right
24. {
25.     encoderInterruptHandler(&encoderRight, TIM_ENC_RIGHT);
26. }
27.  
28. void encoderMilimeterSpeedRead(encoderTypedef *enc, TIM_TypeDef *tim)
29. {
30.     //const float mmPerTick = 360.0F/ENCODER_TICKS;
31.     const float wheelPerimeter = M_PI*WHEEL_DIAMETER;
32.     const float constructionParam = wheelPerimeter/ENCODER_TICKS;
33.  
34.     enc->timerImpulsesOld = enc->timerImpulsesPresent;
35.     enc->timerImpulsesPresent = tim->CNT;
36.     enc->timerImpulsesDiff = (enc->timerImpulsesPresent - enc->timerImpulsesOld);
37.     enc->timerImpulsesTemp = abs(enc->timerImpulsesPresent - enc->timerImpulsesTemp);
38.  
39.     if(enc->timerImpulsesDiff < 0 || (enc->timerImpulsesTemp >= INT16_MAX && enc->timerImpulsesMul == 0))
40.     {
41.         enc->timerImpulsesTotal = 0xFFFF - enc->timerImpulsesPresent;
42.     }
43.     else
44.     {
45.         enc->timerImpulsesTotal = enc->timerImpulsesPresent + enc->timerImpulsesMul;
46.         enc->timerImpulsesTemp = enc->timerImpulsesTotal;
47.     }
48.  
49.  
50.     enc->distanceMilimeters = (constructionParam*enc->timerImpulsesTotal);
51.     enc->distanceMeters = enc->distanceMilimeters/1000;
52. }
53. void ProcessEncoders(void)
54. {
55.     encoderMilimeterSpeedRead(&encoderLeft, TIM_ENC_LEFT);
56.     encoderMilimeterSpeedRead(&encoderRight, TIM_ENC_RIGHT);
57. }

GeSHi © Rozszerzenie Codebox Plus

Do testów funkcja ProcessEncoders wywoływana jest z częstotliwością 100 Hz.